Az első települési emlékek a római korból származnak. A területen a Zala egyik fontos átkelőhelye volt. Őriszentpéter ma kétségtelenül az Őrség központjának tekinthető, de ez egy hosszabb történelmi folyamat eredménye. Eredetileg talán nem is volt központja a kistájnak, de maguk az Őrök a mai Szalafő és Őriszentpéter környékén csoportosultak, nem véletlenül nevezték őket a korai időkben Zalaőrőknek vagy Zalafőőröknek. Nem lehet tudni pontosan, hogy mióta templomos hely, de feltehetően 1230 – 1240 környékén építették a mai templom román stílusú részét az őrök és őrnagyuk. Védőszentjének kiválasztása bizonyára szintén nem lehetett véletlen, hiszen az ország nyugati határának kapuját és annak kulcsait vigyázó Zalafő őrök birtoka volt.
A szentpéteri csata korabeli metszeten
1364-ben I. Lajos király Őrnagy Miklós fiát, Sáska Pétert veszi ki a zalafőőri (Zalafewewr) szolgálat alól, és a Vas megyei Szentpéterben (Zempetur) bírt birtokrészeivel a nemesség sorába emeli. Ennek az eseménynek köszönhető Őriszentpéter első okleveles említése. Őriszentpéterrel a középkor folyamán csupán mint az őrségi tartomány egyik településével találkozunk. Az egyetlen jelentősebb adat arra vonatkozik, hogy 1497-ben Őriszentpéteren lakik az a személy, aki az őrségiek „képviselője, magyarul őrnagy” (negotiatorem wulgo EwrNogh).
Szentpéter valójában a török időkben vált központi hellyé, amikor a Csákány-Muraszombat út jelentősége megnőtt. Újból háborús időszak érkezett el másfél évszázadra. A táj katonai funkciót kapott: a Rába-vonalán megállapodó hódoltsági határ előterében lévő Őrség a Csákány és Körmend, sőt, Németújvár, Batthyány-várak elővédje lett.
1550-körül erődítést nyert a szentpéteri templom (castellum), de jelentősége eleinte csekély lehetett. Sőt, 1590-ben még le akarták rombolni a templomot. Kanizsa vesztésével mindez egy csapásra megváltozott. A végvár gyalogos és lovas katonái, hajdúi 50-50 fő feltöltött létszámban lassanként átformálták az Őrség társadalmát és gondolkodását. Bármi csekély hajdúkiváltságot engedélyezett is Batthyány Ádám a szentpéterieknek, az mindenképpen a jobbágyszolgáltatások mérséklését jelentette. A vitézi élet az életveszélyen kívül jókora mozgásszabadságot hozott, ami a hódoltsági és a hódolatlan területek közötti forgalomban saját hasznukra fordítottak. Szűrszabó céhlevelet nyertek ki földesuruktól 1648-ban, ami feltehetően a hajdú posztóellátmányához köthető. Ők ezt ügyesen az egyébként jobbágyoknak (így az őrségieknek is) tiltott kereskedésre, utazásokra használták fel Ljutomirtól (Szlavónia) Nagyszombatig, és jókora ismertséget szereztek. A hadi szolgálat segítette az írástudás elterjedését, seregdeákok szolgáltak minden végvárban, az őriszentpéteriben is, sőt, néhány hajdú maga írta kérvényét, jelentését a földesúr tiszttartójának – a Batthyány levéltár missilis-gyűjteményének tanúsága szerint.
A gondolkodásmód változást mindenekelőtt azonban a reformáció elterjedése hozta meg. Szalafői Sidó Tamás szentpéteri pap 1538-ban még a templom északi falához illesztett, Kozma és Damján tiszteletére szentelt temetőkápolnát épített, ekkor ő feltehetően még katolikus. Később azonban csatlakozott református Batthyány Boldizsárhoz, megházasodott, birtokot és nemesi státuszt szerzett, szabadon végrendelkezett. Feltehetően ő bővítette a szentélyt is keleti irányban. Őt tekinthetjük az őrségi reformáció első képviselőjének. A protestantizmus azóta megszakítatlan hagyomány e tájon.
Az imént említett hajdúk és kései leszármazottaik is nagyban hozzájárultak az őrségi öntudat megerősödéséhez, melynek alapja a református vallás és a jobbágyoknál kedvezőbb szabadságok megőrzése volt. Erre alapultak az őrségiek Batthyányak elleni küzdelmei, amelyek egészen a jobbágyfelszabadításig tartottak, és Őriszentpéter mindig kiemelt helyet kapott benne.
A szentgotthárdi csata (1664) után hamarosan a végvári hajdúkat elbocsájtották. A szentpéteriek is, hasonlóan társaikhoz, aligha akartak visszatérni a kettős adóztatás terhét nyögő, robotoló jobbágyok közé. 1678-ban tört ki az Őrség lázadása, melyet véglegesen csak a pozsonyi országgyűlés idejére sikerült leverni.
A XVII-XIX. századokon végig húzódó pereskedések a földesúrral szerencsére bőséges adattal szolgálnak a település múltjának feldolgozásához. Ezekből kiderül, hogy a többi településsel együtt tiltakozik a terhek növekedése ellen, de az is, hogy jobban viseli azokat. A falu egyre gyarapodik, népessége nő, foglalkozási szerkezete pedig egyre inkább a mezővárosokéra kezd hasonlítani.
A XIX. század elején egy feljegyzés tanúsága szerint Őriszentpéter mezőváros, bár az átlagosnál kevesebb szabadságjoggal, ugyanakkor jelentős marhavásárai vannak. Ez már komoly bizonyíték lenne, de sajnos, hamar el is veszett a városi cím: Fényes Elek, a híres magyar statisztikus a század közepén már ismét mint falut említi Őriszentpétert. Az előrelépés egyik útja az iparosodás, a gazdasági fejlődés, a másik pedig, az előbbitől nehezen elválasztható módon, a járásszékhely szerepkör elérése.
1884-től 1945-ig változó illetékességi területtel csendőrség működött Őriszentpéteren. Ezt később rendőrség váltotta fel, illetve a belügyi szervek egy másik fegyveres testülete, a határőrség.
1949-től határőr század, majd zászlóalj, majd a szomszédos országokkal fennálló külpolitikai helyzet enyhülésével ismét század, végül már csak határvadász őrs működött a községben.
Posta 1864-től működik a településen, amely már abban a korban fontos szerepkört jelentett egy-egy székhely település számára, napjainkban pedig újból felértékelődik a kistelepülések postahivatalainak bezárása, a mozgó posták megszervezése idején.
Az állami közutakat kezelő szervezetnek csak Trianon után telepedett meg egy egysége a faluban, amely 1950-ben megszűnt, de a fent említett egyéb hivatalokkal, állami szervekkel együtt ez is azt jelezte, hogy a hatalom Őriszentpétert a lehetséges központok között tartja számon.
Természetesen a lakosság, a civil szféra is sokat tett a fejlődés és a központi szerepkör megerősítése érdekében, hiszen takarékpénztár, ipartestület, különböző gazdálkodó és iparos szervezetek, illetve polgári egyesületek alakultak, kiemelve a községet a környezetéből.
1950-ben ismét téma az őrségi járás ügye Őriszentpéter központtal, de aztán megint, sokadszor elmarad, még ha más-más okokból is.
1963 – 1970-ig gimnázium működött Őriszentpéteren.
1971-ben egy nagyszabású közigazgatási reform keretében Őriszentpéter nagyközségi státuszt kapott, ami ismét a kvázi-városi helyzetének elismerése, bár központi szerepkörei ekkor nem az egész Őrségre, hanem csak szűkebb környezetére terjednek ki.
A járások megszüntetése után kialakított városkörnyékek rendszerében Őriszentpéternek nem jutott szerep, de hamarosan ezeket is felváltották a kistérségek. Vas megyében először hét, aztán pedig további kettő alakult. Ennek értelmében Őriszentpéter újból központként került elismerésre.
1981. június 26-án az Őrségi Baráti Kör Prém Jenő vezetésével útjára indította az Őrségi Vásárt, amit akkor még Őrségi Napokként említettek. Ezzel nem csak a korábbi vásárok életre hívása történt meg, hanem az Őrség turizmusának felélénkítése is jelentős lendületet kapott és a kezdeményezés utat nyitott a térség valamennyi rendezvénye előtt.
2002. márciusában a természetvédelmi törekvések elismeréseként őriszentpéteri központtal megalakult az önálló Őrségi Nemzeti Park.
2005. július 1-ével Őriszentpéter Városi státuszt kapott. Őriszentpéter központi szerepét erősítette a modern közigazgatás kialakulása (bár a vágyott célt, hogy járási székhellyé váljon, nem érte el) és az őrségi vasút megépítése. Tovább erősítette ezt a folyamatot a közelmúltban a vidéki turizmus, a turisztikai fejlesztések és a természetvédelem intézményrendszere is (Őrségi Nemzeti Park). Végül a település központi szerepét a városi cím elnyerése tette egyértelművé.
Ugyanebben az esztendőben Mentőállomás létesült Őriszentpéteren, hivatalos átadására a várossá válás tiszteletére rendezett ünnepség keretében került sor.
2006-ban Okmányiroda nyílt az önkormányzat épületében és befejeződött az Óvoda és az Iskola épületének a felújítása.
2010-ben Multi funkciós közigazgatási intézménnyé válva befejeződött az Önkormányzati Hivatal épületének felújítása, ami a városi státusz első igazán komoly pályázati hozadéka.
2011-ben új Egészségház épült Őriszentpéteren magába integrálva a helyben működő egészségügyi funkciókat, beleértve a 15 település által működtetett Őrségi Orvosi Ügyeletet is.
A 2012-es közigazgatási reform részeként felálló új járási rendszerben Őriszentpéter a Körmendi Járáshoz tartozik.
2014-ben egy energetikai beruházás keretében egy 44 kW-os kapacitású napelemes rendszer került telepítésre négy önkormányzati épületen.
2018. január 1-ei lakosságszáma 1160 fő, amely adattal Őriszentpéter továbbra is Magyarország második legkisebb városa.
